相模ロボット「Advanced NEWたー君mk2 Dash+」
- H8/330(10MHz) で相撲ロボットを制御しています。
- H8/330 CPU-BOARD は、Miki 氏によって、設計開発されました。
したがって、この CPU-BOARD は、部(fenix 外郭?団体)に有る
在庫が全てであり、新たに発注する事は出来ません。
メーカーも H8/3000(H8/300H) と SH に移行しましたし……。
- # 実は fenix の方が外郭(以下略)。
- このマシンはGUTO^戦闘隊の「金平糖」の影響をもろに
受けているため、3倍速いのだだだ。
- # 対 Z84(10MHz) 当社比。
なお、最大戦速も標準的な相撲ロボットの3倍です。
- 「ター君」
- ラインハルト(Fire 氏の旧ハンドル)&キルヒアイス(Kircheis氏)の
両氏コンビにより、1993年相撲ロボット大会出場を目標に製作されたマシン。
- 金平糖と共に、当団体で初めて H8/330 を使用したマシンとなる。
- # いや、この為に H8/330 CPU-BOARD を開発したと言った方が適切かも。
- 名前の由来は、このマシンが縦板と横梁のみの、
まさに骨組みだけで構成されている事による。
- また、ギアはスパーギア(平歯車)のみ、モーターはテクニゴールド、
6点接地2輪駆動、センサーは Miki 氏の赤外線土俵センサと、
マイクロスイッチによる接触センサ(多分)。
- しかしながら、未完成。1993年相撲ロボット大会は、金平糖のみ出場。
(あれ、電源入れたら直進するだけ、の状態で、出すだけ出したのだっけ?)
- その後、当初設計の通りに完成する事無く、解体される。
- 「NEWたー君」
- 新シリーズ最初のマシン。
- 特徴:H8搭載,3倍高速(車体移動速度、CPU 処理速度、共に)。
- ラインハルト皇帝の下知により、即座にシリーズ名が決定した。
- ギアはスパーギアのみ、テクニゴールド、6点接地2輪駆動、
センサーは Miki 氏の赤外線土俵センサと、マイクロスイッチによる
4方向の接触センサ。
- 車体は、1階は 5mm アルミ板と 10mm アクリル板を、
イメージとしては「囲」の字の形の様な感じに組んだ物。
2階は単なる箱。
重量の設計技術が無く重量超過になり、軽量化の為、両側内装甲板を撤去し、
1階床板の 2/3 と2階天井を撤去した為、骨組み丸見えとなり、
たー君2世とも呼ばれる。
- 1995年相撲ロボット大会出場を目標に、1995年4月、開発開始。
- 私が開発する、初めてのロボットとなる。
- 完成は、1995年相撲ロボット大会に、まにあった。
しかしながら、某 Fire 氏に作ってもらった電池パックが、
大会当日の朝に、本当に燃えてしまった為、棄権。
- 歴史は繰り返す、だの、Fire の弟子、とか散々言われたが、
あの電池パックを作ったのは Fire 氏本人だし、
完成時の検査で1回はじいて要改善と要求したし、
燃えた時に、私は触れてもいないんですけど。
- 「NEWたー君mk2」
- 1995年秋の当団体の展示会までに、制御プログラムを大幅に改良。
- 特徴:制御用メタプログラム搭載。
(ubora師匠によって設計されたマクロ言語体系準拠)
- QRL 搭載、とも言う。言語体系は違いますが。
- 展示会までに9割がた完成し、デモンストレーションを行い、成功。
なめてかかったラジコン型相撲ロボットに勝ってしまう。
- 1995年冬に、残り1割を詰めた。
(裏技よろしく、
右右前、とか入力すると 70%の速度でその場右旋回45゜、
と言った様なメタプログラムの搭載)
- 「NEWたー君mk2 Dash」
- 制御系電源ユニットの新規設計,換装。
- 特徴:搭載している電池が1パックのみ。
- 1996年度相撲ロボット大会出場。
但し、大会当日に電源ユニットが故障、使用不可に。
急拠、旧型電源に差し替え、大会はしのいだ。
- 結果、1回戦は相手の不参加により不戦勝。2回戦敗退。
- # 大会への申し込みはしたものの、
当日、会場に来もしない人(ギャラリーに混じっているかも)が結構います。
- 「Advanced NEWたー君mk2」
- 遠距離索敵センサーが完成。
- 特徴:スペクトラム拡散(SS)方式超音波距離センサー搭載。
→詳細
- 単純なインパルス方式超音波距離センサーは、
キットで容易に手に入りますが、ノイズに非常に弱いですし、
なによりつまらないので、ASK変調SS方式に挑戦しました。
- # 一般に使用されるSSは、
FSK変調の Frequency Hopping(FH拡散)か、
PSK変調の Direct Spread(直接拡散)、
の2種です。
- また、これは CPU に H8 を使っているからこそ成功した事であり、
Z80 では困難だったと思われます(当時は)。
- 現在は、Z80 互換コアの高性能/多機能な CPU が有りますけど。
- 「NEWたー君mk2 Dash+」
- 再び、制御系電源ユニットの設計、換装。
- 特徴:電源の軽量化(たぶん)。
→詳細
- そして1997年度相撲ロボット大会出場。
→大会の様子
- 「Advanced NEWたー君mk2 Dash+」
- 小型版遠距離索的センサーの搭載。
- 退役
- 1998年春の展示会(?)を最後に、NEWたー君は引退しました。
- この時既に、ギアはぱっと見てすぐにわかるくらいすり減っていました。
- 解体
- 1999年初夏、1996年発足の開発チーム三好組の、
1999年新ロボット製作に際して、
突如、部品不足(メーカーの製造中止)が判明し、
部品取りの為、ス彡ン二アソ博物館よりNEWたー君を
発掘し解体されました。
- でも、1999年相撲ロボット大会に間に合わなかった上、
秋の当団体の展示会も間に合わず、さらにまだ完成していないと言う。
- 回路図面、ソフトウェア等の
関連データ(138KB)
- 「NEWたー君」の機構図面(DXF 35KB)
- fenix BBSに
この手の話題を出せば、当時の開発関係者達が答えてくれる事と思います、
たぶん。
Last modified on Sun,03 Dec,2000.
This contents was founded in 1996,perhaps.
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